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編程應(yīng)用：點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)模式，返回值ok，軸不運(yùn)動(dòng)。

原因：

GT_Update參數(shù)有誤。

解決方法：

Update的參數(shù)是按位運(yùn)算，很多客戶會(huì)誤以為是按軸號(hào)填寫。所填參數(shù)傳到卡內(nèi)都會(huì)轉(zhuǎn)化成二進(jìn)制數(shù)，bit0位開始，對(duì)應(yīng)軸號(hào)1，以此類推。
編程應(yīng)用：GTS多卡操作程序編寫時(shí)報(bào)錯(cuò)。

原因：

GT_Open參數(shù)有誤。

解決方法：

1 卡號(hào)從0開始，一般靠近北橋CPU的卡為第0號(hào)卡；

2 可先用MCT2008通過(guò)切換卡號(hào)來(lái)操作測(cè)試，配置文件對(duì)應(yīng)的生成配置，分別加載到對(duì)應(yīng)的卡上即可；

3 有專門的多卡函數(shù)庫(kù)供調(diào)用，只是多了卡號(hào)參數(shù)，用法與單卡一致。
編程應(yīng)用：用.net或者C#編程時(shí)，某些指令返回值報(bào)錯(cuò)。

原因：

可能參數(shù)不對(duì)，或者頭文件里函數(shù)參數(shù)類型定義不對(duì)。

解決方法：

通過(guò)返回值定位報(bào)錯(cuò)原因，查看頭文件，確認(rèn)其參數(shù)類型定義無(wú)誤。
編程應(yīng)用：控制卡正限位觸發(fā)后，反向走，然后再正向還是走不動(dòng)。

原因：

正限位標(biāo)志位沒(méi)有清除掉。

解決方法：

在觸發(fā)限位后，幾臺(tái)反向運(yùn)動(dòng)脫離開限位開關(guān)后，調(diào)用GT_ClrSts，清除限位標(biāo)志，注意，一定要讓機(jī)臺(tái)脫離開限位開關(guān)后，限位標(biāo)志位才能夠被清除。
編程應(yīng)用：位置比較輸出的比較位置不對(duì)。

原因：

壓入數(shù)據(jù)的基準(zhǔn)點(diǎn)沒(méi)有搞清楚。

解決方法：

1 其位置比較的數(shù)據(jù)的數(shù)值是相對(duì)于調(diào)用compareStart時(shí)的位置值的差值，是相對(duì)位置值；

2 二維做一維用的，只比較Prm.ency 上對(duì)應(yīng)的規(guī)劃器的位置值。
編程應(yīng)用：GTS卡回零時(shí)方向不對(duì)。

原因：

捕獲的編碼器位置符號(hào)與規(guī)劃值相反，或者脈沖當(dāng)量不一致。

解決方法：

用Demo測(cè)試走走點(diǎn)位或者用捕獲功能查看規(guī)劃值與捕獲值（編碼器值）是否一致，不一致通過(guò)調(diào)整驅(qū)動(dòng)器的電子齒輪比來(lái)調(diào)整好。
編程應(yīng)用：基于WINODWS平臺(tái)開發(fā)的運(yùn)動(dòng)控制器應(yīng)用軟件，使用了多線程執(zhí)行運(yùn)動(dòng)控制器函數(shù)，經(jīng)常發(fā)生函數(shù)執(zhí)行出錯(cuò)情況（函數(shù)返回值－1）。

原因：

運(yùn)動(dòng)控制器函數(shù)庫(kù)資源多線程訪問(wèn)沖突，在多線程調(diào)用函數(shù)時(shí)會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤。

解決方案：

可以使用互斥條件避免同時(shí)有多個(gè)調(diào)用運(yùn)動(dòng)控制器函數(shù)的線程程序段執(zhí)行。例：如果在定時(shí)器程序中調(diào)用運(yùn)動(dòng)控制器函數(shù)，則在主程序中調(diào)用運(yùn)動(dòng)控制器函數(shù)前關(guān)閉定時(shí)器，調(diào)用完成后開啟定時(shí)器。
閉環(huán)模式：運(yùn)動(dòng)控制器以伺服模式（輸出模擬量）控制伺服電機(jī)，機(jī)床是使用滾珠絲杠的X,Y平臺(tái)。當(dāng)以半閉環(huán)方式控制（電機(jī)軸端編碼器做為位置環(huán)反饋接入運(yùn)動(dòng)控制器）時(shí)，運(yùn)動(dòng)效果不錯(cuò)，改為全閉環(huán)方式控制（光柵尺做為位置環(huán)反饋接入運(yùn)動(dòng)控制器）時(shí)，運(yùn)動(dòng)效果變差了，振動(dòng)增大，過(guò)沖增加。

原因：

全閉環(huán)時(shí)將機(jī)械的非線性尺寸誤差加入了閉環(huán)。

解決方案：

1 機(jī)械部件精度提高，裝配精度提高，盡量減少誤差；

2 減小PID控制比例增益，減小剛性；

3 優(yōu)化驅(qū)動(dòng)器電機(jī)的參數(shù)性能。
閉環(huán)模式：運(yùn)動(dòng)控制器以伺服模式（輸出模擬量）控制伺服電機(jī)，在有足夠運(yùn)動(dòng)距離時(shí)，設(shè)置到一定運(yùn)動(dòng)速度值后，再增加運(yùn)動(dòng)速度值實(shí)際運(yùn)動(dòng)速度不再增加，電機(jī)并沒(méi)到達(dá)最大轉(zhuǎn)速。

原因：

運(yùn)動(dòng)控制器輸出電壓幅度與伺服驅(qū)動(dòng)器“速度指令電壓/轉(zhuǎn)速”不匹配，或伺服驅(qū)動(dòng)器有最大速度限制。運(yùn)動(dòng)控制器可設(shè)置輸出電壓飽和極限，對(duì)輸出電壓進(jìn)行限幅，默認(rèn)輸出電壓幅度是最大值 “-10V-- +10V”。伺服驅(qū)動(dòng)器可設(shè)置“速度指令電壓/轉(zhuǎn)速”，即單位電壓對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)速。

解決方案：

1 重新設(shè)置驅(qū)動(dòng)器最大速度限制；

2 設(shè)置運(yùn)動(dòng)控制器輸出飽和極限和伺服驅(qū)動(dòng)器 “速度指令電壓/轉(zhuǎn)速”參數(shù)，使運(yùn)動(dòng)控制器最大輸出電壓＝伺服電機(jī)最大轉(zhuǎn)速時(shí)對(duì)應(yīng)速度指令電壓。
閉環(huán)模式：運(yùn)動(dòng)控制器以伺服模式（輸出模擬量）控制伺服電機(jī)，運(yùn)動(dòng)速度和加速度設(shè)置較大值。在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中運(yùn)動(dòng)控制器常常會(huì)自動(dòng)停止或關(guān)閉伺服，此時(shí)伺服驅(qū)動(dòng)器未伺服報(bào)警，運(yùn)動(dòng)速度低時(shí)不會(huì)發(fā)生自動(dòng)停止或關(guān)閉伺服現(xiàn)象。

原因：

運(yùn)動(dòng)控制器以伺服模式（輸出模擬量）控制伺服電機(jī)時(shí)有一些保護(hù)措施，如超過(guò)最大電壓限制，或者超過(guò)最大允許誤差值，在異常情況下會(huì)停止運(yùn)動(dòng)或關(guān)閉伺服。具體說(shuō)明見(jiàn)《編程手冊(cè)－安全機(jī)制》。

解決方案：

1 關(guān)閉或減弱相應(yīng)保護(hù)功能（方法見(jiàn)《編程手冊(cè)－安全機(jī)制》）。不建議關(guān)閉保護(hù)功能；

2 提高伺服電機(jī)的響應(yīng)性，減小機(jī)械慣性，阻力，達(dá)到減小跟隨誤差效果；

3 減小實(shí)際運(yùn)動(dòng)速度，不進(jìn)行高速運(yùn)動(dòng)。

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