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插補(bǔ)模式：GTS標(biāo)準(zhǔn)卡使用插補(bǔ)前瞻時(shí)，調(diào)用四軸插補(bǔ)指令報(bào)錯(cuò)。

原因：

GTS控制器老前瞻只支持到三軸插補(bǔ)，不支持四軸插補(bǔ)指令前瞻預(yù)處理。

解決方法：

換用新的前瞻算法。
插補(bǔ)模式：控制卡插補(bǔ)畫圓時(shí)，畫成了橢圓。

原因：

控制卡參數(shù)插補(bǔ)的兩個(gè)軸運(yùn)動(dòng)不協(xié)調(diào)導(dǎo)致。

解決方法：

1 先確定兩個(gè)插補(bǔ)軸的脈沖當(dāng)量關(guān)系是否一致，不一致要換算成一致或者調(diào)整驅(qū)動(dòng)器電子齒輪比使其一致；

2 再次確認(rèn)是否與速度加速度有關(guān)，若有關(guān)則可能是兩插補(bǔ)軸驅(qū)動(dòng)器電機(jī)的響應(yīng)不一致導(dǎo)致，要調(diào)整驅(qū)動(dòng)器參數(shù)使其響應(yīng)盡可能一致。
插補(bǔ)模式：控制卡插補(bǔ)模式下多條小線段擬合連續(xù)運(yùn)行，電機(jī)有停頓感。

原因：

跟規(guī)劃速度，指令濾波都有關(guān)系。

解決方法：

1 控制卡規(guī)劃層面可以加前瞻預(yù)處理，可以把軌跡段末速度設(shè)置不為0；

2 驅(qū)動(dòng)器層面要加指令平滑濾波參數(shù)。
插補(bǔ)模式：連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)時(shí)，小圓和小線段運(yùn)動(dòng)機(jī)床抖動(dòng)比較大。

原因：

進(jìn)行曲率半徑較大的曲線運(yùn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)實(shí)際速度變化大。

解決方案：

使用速度前瞻模塊對軌跡段進(jìn)行預(yù)處理，使速度平穩(wěn)。
插補(bǔ)模式：插補(bǔ)模式運(yùn)動(dòng)時(shí)，調(diào)用stop，軸未停止。

原因：

沒有停止坐標(biāo)系。

解決方法：

GT_Stop參數(shù)里有停止坐標(biāo)系的操作，要插補(bǔ)軸與坐標(biāo)系同時(shí)操作停止。
插補(bǔ)模式：插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)機(jī)床坐標(biāo)與插補(bǔ)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換時(shí)，坐標(biāo)值對應(yīng)不上。

原因：

機(jī)床坐標(biāo)系原點(diǎn)是機(jī)床回零后的零位，即規(guī)劃器為0，插補(bǔ)坐標(biāo)系其坐標(biāo)原點(diǎn)可以偏置。

解決方法：

設(shè)置 crdPrm.originPos[0] = 100;把插補(bǔ)坐標(biāo)系原點(diǎn)設(shè)置在規(guī)劃器1在100的位置{prf=100即L n XY (0,0)}，插補(bǔ)指令的位置數(shù)值是以坐標(biāo)系原點(diǎn)為基礎(chǔ)點(diǎn)開始運(yùn)算的，若從零位插補(bǔ)LnXY (10000,20000),控制器發(fā)10100個(gè)脈沖，電機(jī)走到10100位置。
插補(bǔ)模式：插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)模式建坐標(biāo)系，軸不運(yùn)動(dòng)。

原因：

坐標(biāo)映射時(shí)錯(cuò)誤。

解決方法：

1 坐標(biāo)系的軸 X、Y、Z、A 分別用 1、2、3、4 表示；

2 profile[0]=1，profile[1]=2 表示把控制卡的 1、2 軸映射到坐標(biāo)系的 X、Y，如果要把控制卡的 3、4 軸映射到 X、Y，則 profile[0] = 0，profile[1] = 0，profile[2] = 1，profile[3] = 2。
編程應(yīng)用：手搖輪的跟隨功能如何實(shí)現(xiàn)。

1 硬件接線上看是接到哪個(gè)輔助編碼器接口，一般ENCORD0對應(yīng)軸編號9，ENCORD1對應(yīng)軸編號10，MPG口對應(yīng)軸編號11，然后速度倍率切換或者跟隨軸切換是接到IO信號；

2 編程模式是使用電子齒輪GEAR模式，主軸號即為輔編接口對應(yīng)的軸編號，注意主軸不需要設(shè)置任何運(yùn)動(dòng)模式。然后是通過檢測哪個(gè)IO信號觸發(fā)來設(shè)置從軸軸號及跟隨速度比。
編程應(yīng)用：控制卡當(dāng)速度設(shè)置較大Vel超過2000時(shí)，運(yùn)動(dòng)完成時(shí)，規(guī)劃位置和目標(biāo)位置不一致，或者電機(jī)運(yùn)動(dòng)已經(jīng)異常，加速度或發(fā)的脈沖較少時(shí)卻正常。

原因分析：

1.所發(fā)的脈沖頻率已超過了驅(qū)動(dòng)器接受脈沖的最大頻率，導(dǎo)致丟失指令脈沖，而加速度較小時(shí)，速度沒有加速到最大速度時(shí)脈沖已發(fā)完，故正常。

解決方法:

更改系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量值或改用高頻脈沖接收的驅(qū)動(dòng)器。
編程應(yīng)用：GTS-PG卡龍門功能主從軸位置偏差報(bào)警。

原因分析：

當(dāng)龍門的偏差大于所設(shè)置的偏差極限時(shí)，控制器會(huì)自動(dòng)保護(hù)并報(bào)警。

解決方法：

在偏差允許的范圍內(nèi)，盡量增大龍門偏差極限，調(diào)用以下函數(shù)：

GT_SetGantryErrLmt(long gantryErrLmt);

gantryErrLmt:龍門偏差極限，不能為負(fù)數(shù)。

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