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硬件接線：當(dāng)速度設(shè)置較大時，運(yùn)動完成時，規(guī)劃位置和目標(biāo)位置不一致，加速度或發(fā)的脈沖較少時卻正常。

原因：

所發(fā)的脈沖頻率已超過了運(yùn)動控制器發(fā)脈沖的最大頻率，而加速度較小時，速度沒有加速到最大速度時脈沖已發(fā)完，故正常。

解決方案：

更改系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量值或改用模擬量控制的運(yùn)動控制器。

GE點位卡1MHz,GE連續(xù)軌跡卡256KHz,GE激光強(qiáng)化卡1MHZ；

GTS卡2MHz。
硬件接線：控制卡接某些步進(jìn)電機(jī)使能信號無效。

原因：

有些步進(jìn)電機(jī)使能信號接收5V，控制卡端的使能信號是24V。

解決方法：

用控制卡的5V輸出來做使能信號，上電自使能，或者用24V的使能端口回路來控制，但要在該24V回路里串接電阻降壓。
硬件接線：運(yùn)動控制器連接的驅(qū)動器沒有報警信號輸出（步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器一般無報警信號），因此軸總處于報警狀態(tài)，無法使能。

原因：

運(yùn)動控制器軸報警功能是重要的保護(hù)功能，電路決定端口懸空時為報警狀態(tài)。

解決方案：

1 調(diào)用GT_AlarmOff（函數(shù)使用說明見編程手冊），取消報警功能；

2 將對應(yīng)軸報警端口與外部地短路（25pin軸端口的pin2與pin1）同時端子板必須接通24V直流電源，這樣可使端口處于不報警狀態(tài)；

3 GTS控制卡可在配置文件中把報警輸入狀態(tài)取反。
硬件接線：GE、GT運(yùn)動控制器配標(biāo)準(zhǔn)端子板，連接較大繼電器，設(shè)置輸出有效時繼電器不能動作。

原因：

標(biāo)準(zhǔn)端子板輸出驅(qū)動電流最大30毫安，不能驅(qū)動大繼電器。

解決方案：

1 換用大功率端子板（端子板型號后綴帶-R）；

2 先接小繼電器，用小繼電器驅(qū)動大繼電器。
硬件接線：使用單端編碼器信號手脈，進(jìn)行軸選或倍率切換時，有時計數(shù)會動。

原因：

軸選和倍率開關(guān)連接到通用輸入端口，切換時干擾編碼器信號，使運(yùn)動控制器誤計數(shù)。

解決方案：

使用長線傳輸接口編碼器手脈，提高抗干擾能力。
硬件接線：運(yùn)動控制器以步進(jìn)模式（輸出脈沖）控制電機(jī)，連續(xù)往復(fù)運(yùn)動，位置漸漸向一個方向偏移。發(fā)現(xiàn)在一個往復(fù)運(yùn)動后，有時會偏移一個脈沖。

原因：

運(yùn)動控制器脈沖輸出計數(shù)沿和驅(qū)動器脈沖接收計數(shù)沿不匹配。在換向時可能有一個沿另一方向計數(shù)。

解決方案：

修改驅(qū)動器參數(shù)接收脈沖極性。
硬件接線：運(yùn)動控制器以步進(jìn)模式（輸出脈沖）控制電機(jī)，有一個方向運(yùn)動正常，另一個方向不動（限位未觸發(fā)，負(fù)載無影響）。

原因：

運(yùn)動控制器脈沖輸出和驅(qū)動器接收方式不匹配。運(yùn)動控制器輸出方式：正脈沖＋負(fù)脈沖(CW+CCW)，驅(qū)動器接收方式：脈沖＋方向（PULSE+DIR）

解決方案：

修改運(yùn)動控制器或驅(qū)動器參數(shù)使控制器脈沖輸出和驅(qū)動器接收方式匹配。
硬件接線：運(yùn)動控制器以步進(jìn)模式（輸出脈沖）控制電機(jī)，無論控制正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)，電機(jī)都只往一個方向運(yùn)動。

原因：

運(yùn)動控制器脈沖輸出和驅(qū)動器接收方式不匹配?？刂破鬏敵龇绞剑好}沖＋方向（PULSE+DIR），驅(qū)動器接收方式：正脈沖＋負(fù)脈沖(CW+CCW)。

解決方案：

修改運(yùn)動控制器或驅(qū)動器參數(shù)使運(yùn)動控制器脈沖輸出和驅(qū)動器接收方式匹配。
硬件接線：運(yùn)動控制器以伺服模式（輸出模擬量）控制伺服電機(jī)，同樣的目標(biāo)速度，順、逆轉(zhuǎn)動實際速度不一致。未按照用戶手冊接線圖連線，運(yùn)動控制器模擬輸出信號連接伺服驅(qū)動器 SG(地)，控制器地(GND)連接伺服驅(qū)動器速度信號接收端(閉環(huán)控制)。

原因：

模擬信號和地反接導(dǎo)致參考地電位不準(zhǔn)確，導(dǎo)致伺服驅(qū)動器正、負(fù)電壓測量值不正確。

解決方案：

按用戶手冊推薦方式連接，如果需要改變電機(jī)運(yùn)行方向則通過設(shè)置伺服驅(qū)動器參數(shù)實現(xiàn)。
硬件接線：運(yùn)動控制器以伺服模式（輸出模擬量）控制伺服電機(jī)，一打開伺服電機(jī)就飛轉(zhuǎn)(閉環(huán)控制)。

原因：

運(yùn)動控制器編碼器輸入信號計數(shù)方向與輸出模擬量方向不一致，導(dǎo)致正反饋

解決方案：

1 改變編碼器A、B方向：

A:調(diào)用運(yùn)動控制器函數(shù)GT_EncSns（調(diào)用方式見編程手冊）。

B:設(shè)置伺服電機(jī)編碼器輸出取反(設(shè)置方法參考伺服電機(jī)手冊)。

C:將運(yùn)動控制器上編碼器輸入端口A,B相信號對調(diào)。

2 改變速度指令方向：設(shè)置伺服電機(jī)相關(guān)參數(shù)或連接線。例：松下伺服：Pr51(速度指令取反)。三菱伺服：輸入端子ST1,ST2（輸出轉(zhuǎn)矩方向）連接方式（接SG或懸空）

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