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閉環(huán)模式：運動控制器以伺服模式（輸出模擬量）控制伺服電機，調(diào)用GT_ZeroPos函數(shù)將坐標清零，不能完全歸零。

原因：

零漂現(xiàn)象，由于電子元件的溫度及電路特性，控制器的模擬電壓0電位與伺服驅(qū)動器的參考0電位有一點偏差，因此產(chǎn)生位置誤差。位置誤差經(jīng)過控制器PID運算輸出非0模擬電壓，當輸出電壓等于伺服驅(qū)動器參考0電位時才是平衡位置。

解決方案：

1 在運動控制器伺服不使能的情況下，執(zhí)行伺服驅(qū)動器的“自動調(diào)零漂”功能。然后運動控制器伺服使能，執(zhí)行GT_ZeroPos清零函數(shù)，觀察實際坐標是否歸0；

2 設置KP=1,在運動控制器伺服使能情況下執(zhí)行GT_SetMtrBias(函數(shù)使用說明見編程手冊)，直到實際坐標歸0；

建議優(yōu)先采用第一種方法，這樣在溫度變化時伺服驅(qū)動器會自動補償，抑制。
硬件接線：端子板上的5V、24V電源指示燈忽然不亮了，控制器不能正常工作。

原因分析：

端子板上有5V和24V保險電路，用于防止電源短路對端子板或運動控制器造成器件或電路損壞。保險絲燒斷后相應電源指示燈不再亮。

解決方法:

按以下步驟解決問題：

1 關閉端子板24V電源，運動控制器電源（插卡型關閉PC電源，嵌入型關閉運動控制器電源），等待二十分鐘后，再上電重啟看看，現(xiàn)在的端子板都做成自恢復保護電路了；

2 排除故障并檢查24V電源是否短路：CN3 pin1和CN3 pin2間阻值；

3 排除故障并檢查5V電源是否短路：CN5 pin7和CN5 pin10間阻值；

4 送去檢修維護。
硬件接線：通用輸入口的電平狀態(tài)不定。

原因分析：

I/O在沒有接端子板時電平狀態(tài)是不定的。

解決方法:

接上端子板給端子板供電。
硬件接線：GTS控制卡脈沖控制模式單端輸出如何接線？差分輸出如何接線？

固高運動控制卡（GTS為例）、控制器（GUS為例），都是采用的D25接頭將控制器或端子板和驅(qū)動器連接的，但是具體接線有區(qū)別。

單端輸出：脈沖控制模式分為兩種，即“脈沖+方向”和“CCW/CW”模式，兩種模式的單端接法是一樣的，只需要將控制器端的pluse+/dir+/5V和驅(qū)動器端的pluse+/dir+/5V相連接即可。

注意：若驅(qū)動器端的5V電壓不是有控制器端提供，而是有外部開關電源提供的，此時仍需要采用此種接線方法（CCW/CW模式），則需要將控制器的5V電和外部供電電源模塊的5V電短接，即將5V共起來。

雙端輸出（差分輸出）：脈沖控制的兩種模式，即“脈沖+方向”和“CCW/CW”模式，兩種模式的雙端接法也是一樣的，需要將控制器端的pluse+、pluse- /dir+、dir-、GND和驅(qū)動器端的pluse+、pluse- dir+、dir-、GND連接即可。

注意：控制器輸出模式采用差分接線方法，采用雙絞線的形式，相比單端接線方法，能夠增強抗干擾能力。單端接線時抗干擾的能力較弱。詳情可參看控制卡用戶手冊。
硬件接線：抱閘電機的應用，經(jīng)常導致線路干擾。

原因分析：

抱閘線圈是感性負載，在通斷電的瞬間會產(chǎn)生較大的感應電動勢，影響到電路。

解決方法：

1 給抱閘線圈獨立供電；

2 以松下為例：
硬件接線：模擬量IO模塊時，模擬量采集信號不穩(wěn)定，使得測量產(chǎn)生誤差。

原因分析：

1 客戶現(xiàn)場干擾大；

2 地線以及屏蔽沒有接好；

3 穩(wěn)壓電源電壓輸出不穩(wěn)定。

解決辦法:

1 建議客戶進行合理的電氣布置；

2 將屏蔽線和地線處理好；

3 用我們的200模擬量輸出當穩(wěn)壓電源，自己給自己供電。
硬件接線：手脈接到卡上檢測不到信號。

原因：

VB版本的控制卡有三個接口，對手脈信號有要求。

解決辦法：

1 輔編1,2對應的是編碼器反饋序號9,10，MPG口對應編碼器號11；

2 輔編接口只能接受差分的5VTTL的輸入，MPG口可接受單端信號；

3 使得正負接口產(chǎn)生壓差即可傳入信號計數(shù)。
硬件接線：限位或者home這類光電開關的電平變化檢測不到。

原因：

光電開關類型不對或者IO壞掉。

解決方法：

1 查看光電開關類型是否是NPN型，固高控制卡只支持NPN型輸入；

2 用輸出短接到輸入口或者用24V 的負端短接輸入口，用Demo查看輸入指示是否有變化。
硬件接線：接步進電機，無法運動。

原因：

步進電機接線或者接受電平不對。

解決方法：

1 確認步進電機是否是接受5VTTL的方波脈沖信號；

2 步進分差分接法，單端共陽，及單端共陰接法可參考用戶手冊。
硬件接線：GTS卡某個IO信號無法檢測，或者端子板控制不正常。

原因：

GTS卡68pin大白線與端子板直接連接線，連接不好導致。

解決方法：

1 檢查68pin大白線，CN17與CN18是否一一對應；

2 檢查接頭有沒有插緊；

3 檢查接口插針有沒有插彎或短路。

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