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機器人系統(tǒng)：分辨率、電子齒輪比、每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)、四分頻的關(guān)系。

一般來說，17位的編碼器分辨率是2的17次方131072，意思是電機轉(zhuǎn)動一圈需要131072個脈沖。

為了換算方便和放大控制器發(fā)送的脈沖數(shù)，常用電子齒輪比，例如當電子齒輪比是10:1，則控制器發(fā)送1個脈沖，電機轉(zhuǎn)動10個脈沖。每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)是電機轉(zhuǎn)動一圈需要的脈沖數(shù)。

電子齒輪比=編碼器分辨率/每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)。

四分頻只跟驅(qū)動器將編碼器反饋到控制器時才用到。編碼器反饋*4=控制器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)。

例如，假設有一個常規(guī)的17位的編碼器，要設置成控制器發(fā)10000個脈沖電機走一圈，同時電機每圈反饋給控制器的脈沖數(shù)也是10000，則：

電機實際每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)=分辨率=2^17=131072. 電子齒輪比（控制器/驅(qū)動器）=10000/131072. 電機反饋每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)=10000/4=2500.
機器人系統(tǒng)：MOVS指令的使用

MOVS是一個門形的軌跡，由當前點到目標點的軌跡過程如下：

1：向上走直線，高度為H1；

2：走一個圓弧，高度為H；

3：向下走直線，高度為H2。

編寫MOVS指令時，長按屏幕的MOVS，會彈出MOVS指令的設置頁面設置參數(shù)說明：

Fa:按默認即可。

H：圓弧的高度，按實際要求來設。

H1：直線上拉高度，按實際要求來設。

H2：直線下降高度，按實際要求來設。姿態(tài)：設為0即可。

參數(shù)設置完成后，還可以修改指令的目標點和速度等。指令插入成功后，要在保證安全的情況手動運行測試軌跡是否符合要求，會不會撞到其他東西，然后再切到自動運行。
機器人系統(tǒng)：退出機器人系統(tǒng)問題。

在機器人系統(tǒng)頁面同時按下連鎖上檔清除三個按鍵可以退出機器人系統(tǒng)。

刪除 /Hard disk/CPAC 目錄下的 MSYH.TTF 文件可以解決退出系統(tǒng)不響應問題。
機器人系統(tǒng)：六軸機器人調(diào)試注意事項。

6軸機器人4軸和5軸有耦合比，使用測試DEMO的時候要注意4軸不能一直轉(zhuǎn)動。
機器人系統(tǒng)：六軸機器人奇異姿態(tài)。
機器人系統(tǒng)：偏置指令的偏置大小。

機器人系統(tǒng)的偏置指令是可以用變量偏置，所以偏置的大小可以自由選擇，可以疊加可以修改。使用偏置指令不會改變保存的點的位置。
機器人系統(tǒng)：碼垛工藝怎么區(qū)分取跺還是碼垛。

簡易碼垛的跺型的 Z 方向是由 P4 點（擺放高度方向上的點）決定這個跺是向上還是向下。
機器人系統(tǒng)：視覺工藝的區(qū)別。

視覺工藝分為機器人視覺和用戶定義視覺。兩者的區(qū)別在于，機器人視覺中各個坐標系的轉(zhuǎn)換、工件的位置信息是由機器人處理的，而用戶自定義視覺則是由相機來處理，機器人只需要接收點位置。
機器人系統(tǒng)：SETE 指令的使用。

機器人系統(tǒng)中， SETE 指令是用來給點位置賦值。當該點保存在關(guān)節(jié)坐標系下，則 P.1 、 P.2 、 P.3 、 P.4 、 P.5 、 P.6 分別代表關(guān) 1 到 6 關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)度。當該點保存在直角坐標系下，則 P.1 、 P.2 、 P.3 、 P.4 、 P.5 、 P.6 分辨代表 X 軸坐標、 Y 軸坐標、 Z 軸坐標、 Z 軸旋轉(zhuǎn)度、 Y 軸旋轉(zhuǎn)度、 X 軸旋轉(zhuǎn)度。
機器人系統(tǒng)：程序跑著跑著，同一個動作位置點偏了。

1 干擾導致丟脈沖。檢查一下接線，接地和屏蔽干擾。

刷新絕對值編碼，然后跑一下，位置點是否會偏移，如果正常了，基本上有干擾導致丟脈沖，導致位置點偏移了。

2 機械有移位了。

位置點偏移后，刷新絕對值編碼器，然后重新跑一下，如果重新跑以后每次都偏位，基本上是機械移位了。但刷新絕對值編碼后，重新跑又正常了，就可以判斷機械沒問題。因為機械偏位基本每次位置點都會移位的。